工业平板电脑系统的原理

     在这寒冬里，工业平板电脑行业持续升温，大家对工业平板电脑行业投资火热，可能大家对工业平板电脑的原理还不太了解。先说说工业平板电脑的分类，一般分两个大类：服务工业平板电脑和工业工业平板电脑。服务型工业平板电脑主要分为个人（家庭）服务工业平板电脑和专业服务工业平板电脑，大家相对熟悉的服务工业平板电脑比如扫地工业平板电脑，娱乐休闲工业平板电脑，还有一些场地工业平板电脑、医用工业平板电脑等等。而工业工业平板电脑就相对的复杂点，常见的有搬运工业平板电脑、装配工业平板电脑、处理工业平板电脑、焊接工业平板电脑等等。工业工业平板电脑由三大部分、六个子系统组成。三大部分是：机械本体、传感器部分和控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、工业平板电脑-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。

1.驱动系统

　　要使工业平板电脑运行起来，需要给各个关节即每个运动自由度安装传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压、气动或电动的，也可以是把它们结合起来应用的综合系统，还可以是姐姐驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

2.机械结构系统

　　工业工业平板电脑的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成，如图所示。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走工业平板电脑；若机身不具备行走及腰转机构，则构成单工业平板电脑臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多个手指的手爪。

　3.感知系统

　感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取工业平板电脑内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测工业平板电脑与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导近期人，便于其识别物体并作出相应处理。外部传感器一方面使工业平板电脑更准确地获取周围环境情况，另一方面也能起到误差矫正的作用。

　　4.控制系统

　　控制系统的任务是根据工业平板电脑的作业指令从传感器获取反馈信号，控制工业平板电脑的执行机构，时期完成规定的运动和功能。如果工业平板电脑不具备信息反馈特征，则该控制系统成为开环控制系统；如果工业平板电脑具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和软件组成。软件主要由人机交互系统和控制算法等组成